Conception, modélisation, fabrication et identification de tenségrités souples robotisées : perspectives pour la chirurgie endoluminale
Langue Français
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Auteur : Sand, Jérémy
Date de soutenance : 07-11-2025

Directeur(s) de thèse : Renaud, Pierre - Poignet, Philippe

Président : Prelle, Christine
Rapporteur(s) : Szewczyk, Jérôme - Wenger, Philippe
Membre(s) du jury : Quirant, Jérôme - Geiskopf, François - Abdelaziz, Salih

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Tenségrités, Tenségrités souples, Robotique souple, Conception pour la fabrication, Identification paramétrique
Mots-clés :
  • Structures de tenségrité
  • Robotique molle
Résumé : Ce manuscrit présente des travaux portant sur les tenségrités souples, des structures précontraintes constituées de câbles en silicone et de barres rigides. Nous nous intéressons à l’obtention de mécanismes avec un grand espace de travail et une large plage de variation de raideur. Nous réalisons la conception de deux mécanismes de ce type, l’un plan, l’autre spatial. Nous contribuons ensuite en proposant deux procédés de conception et de fabrication qui permettent d’obtenir des tenségrités souples de petite taille. Par la suite, nous proposons un modèle dynamique d’un mécanisme de tenségrité souple qui intègre le comportement hyperélastique du silicone et prend en considération le frottement des câbles avec les nœuds. Finalement, nous introduisons une méthodologie d’identification des paramètres du modèle, ainsi qu’un estimateur des forces non instrumentées.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2025STRAD042
Type de ressource : Thèse