L’insertion robotisée d’aiguille guidée par fluoroscopie pour l’ablation par radiofréquence
Langue Anglais
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Auteur : Ha, Thuc Long
Date de soutenance : 09-12-2025

Directeur(s) de thèse : Courtecuisse, Hadrien - Bert, Julien

Président : Seo, Hyewon
Rapporteur(s) : Raharijaona, Thibault - Dequidt, Jérémie
Membre(s) du jury : Abdallah, Nassib

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Méthode des éléments finis, Robotique, Insertion d’aiguille, Ablation par radiofréquence, Recalage
Mots-clés :
  • Robotique en médecine
  • Aiguilles à injection
  • Ablation percutanée
Résumé : Le succès des thérapies basées sur l’utilisation d’aiguilles dépend de la précision avec laquelle l’aiguille est positionnée pour atteindre une tumeur. Cette thèse développe un système robotique capable d’insérer une aiguille flexible dans le foie, selon une trajectoire, à l’aide d’une méthode de recalage. L’originalité de cette recherche réside dans l’utilisation de simulations inverses par éléments finis (EF) améliorées, de prédire la déformation des tissus au cours de l’insertion. La mise à jour continue des modèles EF à partir des informations issues d’un système d’imagerie garantit leur précision. L’étape prédictive utilise ensuite le modèle corrigé pour anticiper le comportement des organes, planifie les actions du robot et de compenser les mouvements des tissus. L’utilisation d’une formulation à contrainte d’objectif isolé a permis l’évaluation en temps réel des fonctions objectifs, aboutissant à une précision d’insertion et à un délai compatible avec les applications cliniques.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2025STRAD048
Type de ressource : Thèse