Conception, perception et commande d’un manipulateur suspendu pour la peinture murale de grande envergure
Langue Anglais
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Modalités de diffusion de la thèse :
  • Thèse consultable sur internet, en texte intégral.
  • Thèse avec 2 versions : seule la version intégrale est proposée ; sur authentification (communication intranet).
 
Auteur : Niddam, Ethan
Date de soutenance : 15-06-2026

Directeur(s) de thèse : Gangloff, Jacques - Hably, Ahmad

Président : Stoica-Maniu, Cristina
Rapporteur(s) : Tognon, Marco - Dune, Claire
Membre(s) du jury : Cuvillon, Loïc

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robotique aérienne, Art, Fusion de données, Robotique XXL
Mots-clés :
  • Robotique
  • Art
Résumé : Cette thèse vise à la réalisation d'une fresque murale de grande envergure. Les Manipulateurs Aérien à Suspension Élastique (MASE), de par leur frugalité et leur grande précision, constituent des systèmes idéaux pour accomplir cette tâche. Toutefois, les MASE existants présentent un espace de travail limité autour de leur point d'équilibre. Afin de surmonter cette limitation, un nouveau prototype est proposé, capable de modifier l'altitude du point d'équilibre sans actionneur externe. Cette fonctionnalité est rendue possible par l'utilisation d'un système de contrepoids associé à une poulie elliptique. La capacité du système à modifier son point d'équilibre, ainsi que la précision de la tâche de peinture, sont d'abord validées expérimentalement en environnement intérieur. Un estimateur de pose compatible avec l'environnement extérieur est ensuite proposé, permettant de réaliser la fresque visée par le projet STRAD.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2026STRAD008
Type de ressource : Thèse