Compensation du battement cardiaque en chirurgie robotisée
Langue Français
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Auteur : Cuvillon, Loïc
Date de soutenance : 08-12-2006

Directeur(s) de thèse : De Mathelin, Michel

Établissement de soutenance : Université Louis Pasteur (Strasbourg)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Automatique et robotique
Classification : Médecine et santé, Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : cœur , exploration , chirurgie , robotique en médecine
Mots-clés :
  • Robotique en médecine - Thèses et écrits académiques
  • Coeur - Thèses et écrits académiques
  • Rythme cardiaque - Thèses et écrits académiques
Résumé : La chirurgie laparoscopique robotisée permet d'envisager une nouvelle solution à la stabilisation cardiaque dans les procédures de pontage coronarien : la compensation active. Celle-ci consiste à asservir une attitude constante entre la surface du coeur et l'outil porté par le robot médical. Cette compensation active peut se réaliser par un asservissement visuel rapide avec l'information délivrée par une caméra endoscopique. Sur cette problématique, notre première contribution est un modèle de prédiction du mouvement cardiaque. Ce modèle, identifié en ligne, repose sur l'imagerie rapide du coeur et l'acquisition simultanée du volume respiratoire et de l'électrocardiogramme. Notre seconde contribution porte sur une méthodologie d'identification de l'ensemble des flexibilités d'un manipulateur médical léger. Elle permet la synthèse de correcteurs avancés améliorant les performances de l'asservissement visuel en hautes fréquences.
 
Type de contenu : Text
 
Entrepôt d'origine : Ressource locale
Identifiant : ecrin-ori-293015
Type de ressource : Thèse