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Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive
Résumé : Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. ...
Mots clés : Robots -- Systèmes de commande, Commande robuste, Identification des systèmes, Robots -- Dynamique, Robots -- Cinématique
Auteur : Chellal Ryad
Année de soutenance : 2016
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Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive
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Commande robuste multi-variable des systèmes de comanipulation
Résumé : À l'aube de la quatrième révolution industrielle, la comanipulation robotique est une technologie clé tant elle allie la dextérité de l'opérateur humain à la puissance de la machine. Ce partage de tache entre humain et la machine, en sus dans un environnement incertain et inconnu à l'avance, apporte ...
Mots clés : Interaction homme-robot, Robotique, Robots -- Systèmes de commande, Commande robuste
Auteur : Abroug Neil
Année de soutenance : 2018
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Commande robuste multi-variable des systèmes de comanipulation
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Comparaison empirique et théorique d’approches en analyse de concepts formels pour les données multi-relationnelles
Résumé : L’Analyse Relationnelle de Concepts (RCA) et Graph-FCA (GCA) sont deux extensions majeures de l’Analyse Formelle de Concepts développées pour le traitement des données multi-relationnelles. Ce travail propose une étude comparative à la fois théorique et empirique, des deux approches RCA et GCA dans ...
Mots clés : Analyse formelle de concepts, Exploration de données
Auteur : Fokou Vanessa Laure
Année de soutenance : 2025
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Comparaison empirique et théorique d’approches en analyse de concepts formels pour les données multi-relationnelles
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Comportement hydromécanique des matériaux granulaires compactés non saturés
Résumé : Les matériaux granulaires sont souvent utilisés les chaussées à faible et moyen trafic, pour la réalisation des couches d’assise, des couches de forme et de la couche de sol support. Les sollicitations dues au trafic sont les principales causes d’endommagement de ces chaussées qui conduisent à deux ...
Mots clés : Milieux granulaires, Déformations (mécanique), Matériaux
Auteur : Ho Xuan Nam
Année de soutenance : 2013
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Comportement hydromécanique des matériaux granulaires compactés non saturés
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Comportement thermo-hydro-mécanique des agrégats d'enrobés compactés non saturés
Résumé : Les Agrégats d’Enrobés (AE) proviennent de la démolition des chaussées. Leur réemploi est une alternative aux matériaux vierges, et réduit l’impact environnemental. Le projet ORRAP développe un recyclage à froid des AE sans addition de liant, en couche d’assise de chaussées à faible trafic. Les ...
Mots clés : Granulats, Milieux granulaires, Infrastructures de transport, Déformations (mécanique), Méthode des éléments discrets
Auteur : Gaillard Laura
Année de soutenance : 2019
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Composant diffractif numérique multispectral pour la concentration multifonctionnelle pour des dispositifs photovoltaïque de troisième génération
Résumé : La lumière du soleil est un bon candidat comme source propre et abondante d'énergie renouvelable. Cette source d'énergie écocompatible peut être exploitée pour répondre aux besoins croissants en énergie du monde. Plusieurs générations de cellules photovoltaïques ont été utilisées pour convertir ...
Mots clés : Photopiles, Semiconducteurs -- Jonctions, Matériaux optiques, Diffraction
Auteur : Albarazanchi Abbas Kamal Hasan
Année de soutenance : 2015
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Composant diffractif numérique multispectral pour la concentration multifonctionnelle pour des dispositifs photovoltaïque de troisième génération
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Compression de données efficace pour les solveurs d'EDP haute performance : vers des simulations de dynamique des fluides efficientes dans des environnements à mémoire limitée
Résumé : Cette thèse se concentre sur l'optimisation des simulations de fluides dans des environnements à mémoire limitée via des ondelettes pour compresser les données, réduisant les besoins en mémoire tout en préservant la précision. Des ondelettes biorthogonales spécifiques assurent la conservation de ...
Mots clés : Données -- Compression (informatique), Calcul intensif (informatique)
Auteur : Flint Clément
Année de soutenance : 2024
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Computational fluid dynamics application to optimize and evaluate the performance of high rate algal pond system
Résumé : Le chenal à haut rendement algal (CHRA) est l'un des moyens les plus appropriés pour la production de biomasse algale. Cette étude s'intéresse à l'effet de l'hydrodynamique d'un CHRA à l'échelle pilote afin d’y optimiser le mélange. La mécanique des fluides numérique a fait ses preuves en offrant ...
Mots clés : Eaux usées -- Épuration -- Traitement biologique, Agglomérations urbaines, Hydrodynamique, Modélisation CFD, Écoulement (hydrologie) -- Vitesse
Auteur : Teshome Tewodros Meless
Année de soutenance : 2020
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Computational fluid dynamics application to optimize and evaluate the performance of high rate algal pond system
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Accès restreint jusqu'au 01-12-2027 (confidentialité ou accès intranet)    Accès restreint jusqu'au 01-12-2027 (confidentialité ou accès intranet)
Computational modeling and simulation of the mechanical behavior and failure of fiber composites : towards the design of optimal processing techniques
Résumé : La fabrication additive (AM), également appelée dépôt de fil fondu (FFF), offre un fort potentiel pour la fabrication de structures complexes et personnalisées. Toutefois, son application aux composants structurels reste limitée par une faible adhésion inter-couche et des performances mécaniques ...
Mots clés : Composites à fibres, Transfert de chaleur
Auteur : Li Shixian
Année de soutenance : 2025
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Computational modeling and simulation of the mechanical behavior and failure of fiber composites : towards the design of optimal processing techniques
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Droits d'accès : non autorisé
Computer vision aided diagnosis and guidance in endoscopic urology
Résumé : L'endoscopie est une procédure utilisée pour la détection, le diagnostic et le traitement des maladies des organes creux. Dans ce projet, nous nous concentrons sur les organes de l'appareil urinaire. Les informations visuelles obtenues par la caméra endoscopique aident les cliniciens dans deux tâches ...
Mots clés : Endo-urologie, Vision par ordinateur en médecine, Apprentissage profond
Auteur : Lazo Jorge
Année de soutenance : 2023
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Computer vision aided diagnosis and guidance in endoscopic urology
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Conception assistée de lentilles de tube et développement instrumental en microscopie à plan oblique
Résumé : La microscopie de fluorescence est couramment utilisée en biologie car elle permet d’imager en volumes avec contraste et spécificité. L’utilisation d’une illumination en feuille de lumière réduit la phototoxicité et le photoblanchiment, mais complexifie le montage des échantillons. Un de ses dérivés, ...
Mots clés : Microscopie
Auteur : Becar Quentin
Année de soutenance : 2025
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Conception assistée de lentilles de tube et développement instrumental en microscopie à plan oblique
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Accès restreint jusqu'au 27-09-2029 (confidentialité ou accès intranet)    Accès restreint jusqu'au 27-09-2029 (confidentialité ou accès intranet)
Conception d'outils capables d'usiner les matériaux dérivés du bois : caractérisation du comportement à l'usinage d'outils à base de céramiques
Résumé : Six nuances de céramique à base d’alumine et de zircone sont étudiées en tant que matériau de coupe pour l’usinage des panneaux composites dérivés du bois. L’objectif est de définir la durée de vie de l’outil céramique par rapport au référentiel qu’est le carbure de tungstène et d’en déterminer ...
Mots clés : Outils de coupe, Matériaux céramiques, Travail du bois, Usinage
Auteur : Contarato Flavien
Année de soutenance : 2019
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Conception de robots à tubes concentriques et application à l'inspection des cellules olfactives
Résumé : Ces travaux de thèse s’inscrivent dans le cadre du projet ANR NEMRO, visant à étudier le lien entre déficience olfactive et maladies neurodégénératives. A cet effet, une biopsie optique de l’épithélium olfactif doit être réalisée. Son accès est cependant impossible, aujourd’hui, avec les outils ...
Mots clés : Robotique en médecine, Voies olfactives, Cytodiagnostic, Biopsie, Troubles de l'olfaction
Auteur : Girerd Cédric
Année de soutenance : 2018
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Conception de robots à tubes concentriques et application à l'inspection des cellules olfactives
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Conception de robots médicaux par fabrication additive : évaluation et application à la radiologie interventionnelle
Résumé : Les procédures de biopsies pratiquées en radiologie interventionnelle sont réalisées au moyen d'insertions d'aiguilles, guidées par des imageurs médicaux. Ces procédures, minimalement invasives, sont d'intérêt pour un traitement patient-spécifique du cancer, mais restent difficile à effectuer de ...
Mots clés : Robotique en médecine, Prototypage rapide, Radiologie interventionnelle, Imagerie médicale
Auteur : Pfeil Antoine
Année de soutenance : 2020
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Conception de robots médicaux par fabrication additive : évaluation et application à la radiologie interventionnelle
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Conception de structures robotiques exploitant des origamis non rigidement pliables
Résumé : Dans cette thèse nous nous intéressons à la conception de robot s'inspirant d'origami non rigidement pliable. La conception robotique s'inspirant d'origamis connait un essor qui s'explique par les propriétés originales offertes par ces structures. Les outils de conceptions de la robotique conven ...
Mots clés : Robotique, Origami
Auteur : Berre John
Année de soutenance : 2022
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Conception de structures robotiques exploitant des origamis non rigidement pliables
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Conception et commande d'un manipulateur aérien à suspension élastique
Résumé : Cette thèse s’intéresse à la conception et à la commande d’un Manipulateur Aérien avec Suspension Élastique (MASE), hybride entre un robot à câbles et un drone omnidirectionnel. Un manipulateur aérien est suspendu par un ressort à un robot parallèle à câbles (RPC), profitant du grand espace de travail ...
Mots clés : Robotique, Robots -- Systèmes de commande
Auteur : Yiğit Arda
Année de soutenance : 2021
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Conception et commande d'un manipulateur aérien à suspension élastique
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Conception et évaluation d'un outil de revue de projet architectural en réalité virtuelle : problématique de la perception des distances en environnement virtuel
Résumé : La réalité virtuelle (RV) va révolutionner de nombreux domaines comme le domaine médical, industriel, architectural, etc. C'est devenu un élément important dans la phase de développement d'une solution, notamment dans le domaine architectural. Que ce soit pour la commercialisation ou la revue de ...
Mots clés : Projets d'architecture, Réalité virtuelle en architecture, Design thinking, Systèmes d'aide à la décision, Perception spatiale
Auteur : Boustila Sabah
Année de soutenance : 2016
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Conception et optimisation d'un système hydrolien à aile oscillante passive
Résumé : Dans un scénario de transition énergétique où la production et les grands réseaux de distribution d’électricité sont remis en cause, le potentiel de production au niveau des écoulements à faible vitesse est important et reste encore peu exploité. Cette thèse étudie un concept novateur d’hydrolienne ...
Mots clés : Hydroliennes, Interaction fluide-structure, Modélisation CFD, Énergie hydraulique
Auteur : De Carvalho Duarte Leandro
Année de soutenance : 2019
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Conception et optimisation d'un système hydrolien à aile oscillante passive
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Accès restreint jusqu'au 17-06-2032 (confidentialité ou accès intranet)    Accès restreint jusqu'au 17-06-2032 (confidentialité ou accès intranet)
Conception et optimisation d'une turbine à axe vertical mue par les forces de portance dans une conduite en charge
Résumé : Cette thèse s’intéresse au développement d'une turbine hydraulique mue par les forces de portance et installée dans une conduite en charge. Bien que ce type de turbine soit largement documenté en milieu infini, il n'existe que très peu de littérature à son sujet en milieu confiné. De plus, au vu ...
Mots clés : Génie hydraulique, Turbines hydrauliques, Portance
Auteur : Maguin Nicolas
Année de soutenance : 2022
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Conception et optimisation d'une turbine à axe vertical mue par les forces de portance dans une conduite en charge
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Conception et réalisation d'une caméra à balayage de fente à résolution temporelle picoseconde et à haut taux de répétition
Résumé : Les caméras à balayage de fente sont les instruments de détection directe de la lumière les plus précis en termes de résolution temporelle. Ces instruments sont capables de capturer des évènements de l’ordre de la picoseconde à un taux de répétition d’une centaine de mégahertz. Cependant, les pe ...
Mots clés : Caméras à balayage de fente, Capteurs d'images CMOS, Analyse temporelle, Traitement du signal, Impulsions picosecondes
Auteur : Wlotzko Vincent
Année de soutenance : 2016
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Conception et réalisation d'une caméra à balayage de fente à résolution temporelle picoseconde et à haut taux de répétition
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