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Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive
Description : Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. ...
Mots clés : Robots -- Systèmes de commande, Commande robuste, Identification des systèmes, Robots -- Dynamique, Robots -- Cinématique
Auteur : Chellal Ryad
Année de soutenance : 2016
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Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive
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Commande robuste multi-variable des systèmes de comanipulation
Description : À l'aube de la quatrième révolution industrielle, la comanipulation robotique est une technologie clé tant elle allie la dextérité de l'opérateur humain à la puissance de la machine. Ce partage de tache entre humain et la machine, en sus dans un environnement incertain et inconnu à l'avance, apporte ...
Mots clés : Interaction homme-robot, Robotique, Robots -- Systèmes de commande, Commande robuste
Auteur : Abroug Neil
Année de soutenance : 2018
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"Comme l'on se doit gouverner" : la guerre, la ville et le pouvoir : Mâcon (vers 1382 - vers 1435)
Description : Au cours de la Guerre de Cent ans, la ville de Mâcon est confrontée à des pouvoirs concurrents, dans le climat de recomposition du pouvoir royal dans le 1er quart du XVe siècle. L’accent est mis sur l’information, sa circulation et ses effets sur le gouvernement urbain.La première partie éclaire ...
Mots clés : Guerre de Cent Ans (1337-1453), Politique et gouvernement, Conditions économiques
Auteur : Léthenet Benoît
Année de soutenance : 2012
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"Comme l'on se doit gouverner" : la guerre, la ville et le pouvoir : Mâcon (vers 1382 - vers 1435)
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Comment convertir des diazines stables en azadiènes réactifs en cycloaddition de Diels-Alder ? : vers une stratégie simple et générale pour la synthèse d'hétérocycles bioactifs
Description : La séquence ihDA/rDA est une transformation d’intérêt en synthèse organique en raison de la complexité structurelle à laquelle elle donne accès facilement. À ce jour l’utilisation des diazines, plus particulièrement des 1,3- et 1,4-diazines, dans de telles séquences, est encore peu explorée en raison ...
Mots clés : Diels-Alder, Réaction de, Pyrazine, Pyrimidines, Chimie organique
Auteur : Brach Nicolas
Année de soutenance : 2022
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Comment les médecins urgentologues raisonnent-ils au regard des spécificités de leur cadre et de leur mode d'exercice ?
Description : Introduction : l'aptitude à prendre des décisions est cruciale en médecine d'urgence. Notre étude avait pour objectif de mieux comprendre comment les médecins urgentistes prennent des décisions. Méthode : nous avons réalisé une étude qualitative basée sur des entretiens semi-structurés avec des ...
Mots clés : Urgences médicales, Diagnostic clinique, Médecine -- Prise de décision, Urgentistes
Auteur : Pelaccia Thierry
Année de soutenance : 2014
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"Comment vivre ?" : la contribution de Gérard Siegwalt à l'anthropologie théologique contemporaine
Description : Le champ disciplinaire qui occupe cette recherche est l’anthropologie théologique dans l’œuvre de Gérard Siegwalt et la question de l’identité humaine, plus particulièrement ses moyens de vie, moyens au sens moral et existentiel. Cette question repose sur la problématique suivante : a priori, on ...
Mots clés : Églises protestantes -- Doctrines, Morale chrétienne -- Églises protestantes
Auteur : Hutchen Matthias
Année de soutenance : 2012
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Commentaire de l'Instructio Psalmorum et des Tractatus super Psalmos I-XCI d’Hilaire de Poitiers
Description : Ce commentaire concerne une partie des Tractatus super psalmos d´Hilaire de Poitiers, analysée à travers une approche éminemment textuelle. La taille de l´œuvre et la nature de notre commentaire nous a contraint à axer notre travail à l’Instructio Psalmorum et aux Tr. Ps. 1, 2, 9, 13, 14, 51-69 ...
Mots clés : Exégèse, Psaumes, Origène, Vetus Latina
Auteur : Cano Gómez Guillermo
Année de soutenance : 2020
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Commerce informel des hydrocarbures au Bénin
Description : D’abord sur une échelle réduite puis sur une large échelle la contrebande du kpayo, essence et produits pétroliers occupent aujourd’hui un nombre de plus en plus grand de vendeurs, on estime que 100 000 personnes sont impliquées dans ce trafic du Nigeria au Bénin. Il revêt plusieurs aspects selon ...
Mots clés : Hydrocarbures, Contrebande, Économie souterraine
Auteur : Diakite Aboubakar
Année de soutenance : 2016
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Communication acoustique et territorialité chez les rapaces nocturnes
Description : Cette recherche porte sur l'étude de la fonction territoriale du hululement ainsi que sur les stratégies développées dans ce cadre, chez deux espèces de rapaces nocturnes : la Chevêche d'Athéna et le hibou petit-duc. Nous avons montré que grâce aux hululements les rapaces nocturnes pouvaient tra ...
Mots clés : Rapaces, Animaux nocturnes, Communication animale, Territorialité (zoologie)
Auteur : Hardouin Loïc
Année de soutenance : 2006
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Communication en tant que prédestination et authenticité d'une personne dans l'oeuvre de Valentin Raspoutine et Alexandre Vampilov
Description : Valentin Raspoutine (né le 15 mars 1937) et Alexandre Vampilov (19 août 1937-17 août 1972) sont deux auteurs dont l’œuvre présente un intérêt particulier pour la critique littéraire contemporaine. La pénétration émotionnelle et philosophique dans la nature de « l’Autre » et l’aspiration à sa rec ...
Mots clés : Communication, Prédestination, Phénoménologie, Littérature russe
Auteur : Yazeva Alexandra
Année de soutenance : 2013
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Communication visuelle et acoustique dans le choix du partenaire chez une espèce monomorphique, le Manchot royal (Aptenodytes patagonicus)
Description : De nombreux espèces utilisent des signaux multicomposants/multimodales. Au cours de cette thèse, nous avons étudié les signaux acoustiques et visuels produits dans le cadre du choix du partenaire chez le Manchot royal. Concernant les composantes acoustiques, nous avons identifié des arrangements ...
Mots clés : Manchot royal, Communication animale, Comportement social des animaux, Bioacoustique
Auteur : Kriesell Hannah Joy
Année de soutenance : 2018
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Commutation morphologique et dynamique constitutionnelle
Description : La thèse étudie la relation entre morphologie moléculaire et auto-organisation et part de l'hypothèse que les phénomènes d'auto-organisation trouvent une origine dans la morphologie des molécules présentes dans le milieu. Des commutateurs morphologiques métallo-contrôlés, qui sont des molécules ...
Mots clés : Chimie supramoléculaire, Reconnaissance moléculaire, Autoassemblage, Chimie combinatoire, Composés macrocycliques, Liaisons covalentes
Auteur : Ulrich Sébastien
Année de soutenance : 2008
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Comparaison de cavités protéiques par traitement numérique de nuages de points : principes et applications en drug design
Description : Les cavités de protéines sont au cœur d’interactions moléculaires nécessaires aux fonctions biologiques du vivant. Grâce à l’augmentation incessante des données structurales, les méthodes de comparaison de cavités protéiques offrent diverses applications en conception de molécules bioactives mais ...
Mots clés : Criblage pharmacologique, Intelligence artificielle, Molécules bioactives, Chimie -- Informatique
Auteur : Eguida Kossiwa Ikafui Merveille
Année de soutenance : 2022
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Comparaison sociale dans le contexte du risque chez des participants sains et en privation chronique de sommeil : impact sur l'auto-évaluation, les affects et le comportement
Description : L’objectif majeur de cette thèse a été d’appréhender les conséquences de la comparaison sociale sur l’auto-évaluation implicite et explicite en termes de prudence, les affects et les comportements à risque. Les participants ont été exposés à un standard de comparaison prudent (standard haut) ou ...
Mots clés : Prise de risque, Sommeil -- Privation, Troubles du comportement, Jeunesse, Jeunes adultes, Comparaison sociale, Perception sociale
Auteur : Rusnac Natalia
Année de soutenance : 2015
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Comparison of polyelectrolyte complex formation in bulk and at interfaces
Description : Les complexes de polyélectrolytes, PECs, sont formés par interaction entre des polyanions et polycations conduisant à la libération contre-ions.La formation de PECs peut avoir lieu en solution ou aux interfaces.Ce dernier phénomène a conduit au développement d'une nouvelle forme de matériaux hybrides ...
Mots clés : Polyélectrolytes, Langmuir-Blodgett, Couches de, Anions, Ions
Auteur : Cini Nejla
Année de soutenance : 2010
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Compensation des mouvements physiologiques en chirurgie robotisée par commande prédictive
Description : Cette thèse s'intéresse à l'aide au geste chirurgical en chirurgie mini-invasive robotisée. La problématique abordée est de permettre à un robot chirurgical de compenser mécaniquement les mouvements physiologiques de l'organe ou du tissu opéré, afin de proposer au chirurgien une zone de travail ...
Mots clés : Robotique, Commande prédictive, Chirurgie
Auteur : Ginhoux Romuald
Année de soutenance : 2003
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Compensation des mouvements physiologiques en endoscopie flexible : application à la chirurgie transluminale
Description : La chirurgie abdominale par voie transluminale est une approche révolutionnaire qui consiste à introduire les instruments dans la cavité abdominale par un orifice naturel du patient (tel que la bouche, l'anus, le vagin ou l'urètre). Cette nouvelle technique chirurgicale porte la dénomination NOTES ...
Mots clés : Chirurgie endoscopique, Commande prédictive, Chirurgie
Auteur : Ott Laurent
Année de soutenance : 2009
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Compensation des mouvements physiologiques en endoscopie flexible : application à la chirurgie transluminale
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Compensation du battement cardiaque en chirurgie robotisée
Description : La chirurgie laparoscopique robotisée permet d'envisager une nouvelle solution à la stabilisation cardiaque dans les procédures de pontage coronarien : la compensation active. Celle-ci consiste à asservir une attitude constante entre la surface du coeur et l'outil porté par le robot médical. Cette ...
Mots clés : Robotique en médecine, Coeur, Rythme cardiaque
Auteur : Cuvillon Loïc
Année de soutenance : 2006
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Compétitivité et attractivité des places financières internationales : application à l'industrie des fonds d'investissement au Luxembourg
Description : La majeure partie des études sur les centres financiers concerne le domaine bancaire. Les autres secteurs de la finance semblent avoir été délaissés. Cette thèse a pour objet de décrire la compétitivité et l’attractivité des centres financiers en matière de fonds d’investissement. Au travers d’une ...
Mots clés : Places financières, Sociétés d'investissement, Compétitivité (économie politique), Finances internationales
Auteur : Yao Koffi Jean-Marie
Année de soutenance : 2012
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Compétitivité et attractivité des places financières internationales : application à l'industrie des fonds d'investissement au Luxembourg
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Complex systems dynamics in laser excited ensembles of Rydberg atoms
Description : Dans cette thèse, je présente des résultats expérimentaux et théoriques montrant qu’un gaz ultra-froid sous excitation laser aux états de Rydberg offre une plateforme contrôlable pour l’étude d’une intéressante dynamique complexe qui peut émerger dans les systèmes drivés-dissipatifs. Les conclusions ...
Mots clés : Rydberg, États de, Excitation électronique, Dissipation d'énergie, Théorie quantique
Auteur : Wintermantel Tobias Martin
Année de soutenance : 2021
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