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Commande modale de robots parallèles à câbles flexibles
Résumé : Les Robots Parallèles à Câbles sont des robots possédant un effecteur relié à une base uniquement à l’aide de câbles, dont il est possible de modifier la longueur. Ils sont ainsi légers, capables de grandes dynamiques et peuvent présenter un énorme espace de travail.Mais ils sont sujets à des vi ...
Mots clés : Robots -- Dynamique, Robots -- Mouvements, Câbles, Robots -- Systèmes de commande
Auteur : Weber Xavier
Année de soutenance : 2016
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Commande robotique basée simulation pour l’assistance à la radiologie interventionnelle
Résumé : Le traitement percutané par radiologie interventionnelle est indiqué pour les tumeurs hépatiques de tailles inférieures à 3 cm. Cela consiste en l’utilisation d’aiguilles par des radiologues pour atteindre les tissus cancéreux, ce qui requiert une grande maîtrise technique. Or, l’efficacité du geste ...
Mots clés : Robotique en médecine
Auteur : Baksic Paul
Année de soutenance : 2022
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Commande robuste de robots plans à câbles en tenant compte des déformations des câbles
Résumé : Au cours des dernières décennies, les robots parallèles à câbles ont suscité un vif intérêt pour l’industrie et la recherche scientifique. Ces robots combinent les propriétés mécaniques des mécanismes parallèles et aussi des câbles, ce qui les rend parfaitement adaptés à plusieurs applications. ...
Mots clés : Robots -- Systèmes de commande, Robotique, Commande robuste, Câbles
Auteur : Saadaoui Rima
Année de soutenance : 2023
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Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive
Résumé : Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. ...
Mots clés : Robots -- Systèmes de commande, Commande robuste, Identification des systèmes, Robots -- Dynamique, Robots -- Cinématique
Auteur : Chellal Ryad
Année de soutenance : 2016
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Commande robuste multi-variable des systèmes de comanipulation
Résumé : À l'aube de la quatrième révolution industrielle, la comanipulation robotique est une technologie clé tant elle allie la dextérité de l'opérateur humain à la puissance de la machine. Ce partage de tache entre humain et la machine, en sus dans un environnement incertain et inconnu à l'avance, apporte ...
Mots clés : Interaction homme-robot, Robotique, Robots -- Systèmes de commande, Commande robuste
Auteur : Abroug Neil
Année de soutenance : 2018
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Compensation des mouvements physiologiques en chirurgie robotisée par commande prédictive
Résumé : Cette thèse s'intéresse à l'aide au geste chirurgical en chirurgie mini-invasive robotisée. La problématique abordée est de permettre à un robot chirurgical de compenser mécaniquement les mouvements physiologiques de l'organe ou du tissu opéré, afin de proposer au chirurgien une zone de travail ...
Mots clés : Robotique, Commande prédictive, Chirurgie
Auteur : Ginhoux Romuald
Année de soutenance : 2003
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Compensation des mouvements physiologiques en endoscopie flexible : application à la chirurgie transluminale
Résumé : La chirurgie abdominale par voie transluminale est une approche révolutionnaire qui consiste à introduire les instruments dans la cavité abdominale par un orifice naturel du patient (tel que la bouche, l'anus, le vagin ou l'urètre). Cette nouvelle technique chirurgicale porte la dénomination NOTES ...
Mots clés : Chirurgie endoscopique, Commande prédictive, Chirurgie
Auteur : Ott Laurent
Année de soutenance : 2009
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Compensation du battement cardiaque en chirurgie robotisée
Résumé : La chirurgie laparoscopique robotisée permet d'envisager une nouvelle solution à la stabilisation cardiaque dans les procédures de pontage coronarien : la compensation active. Celle-ci consiste à asservir une attitude constante entre la surface du coeur et l'outil porté par le robot médical. Cette ...
Mots clés : Robotique en médecine, Coeur, Rythme cardiaque
Auteur : Cuvillon Loïc
Année de soutenance : 2006
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Comportement de quelques impuretés métalliques dans le germanium : une étude par les techniques capacitives DLTS-MCTS-LAPLACE DLTS
Résumé : Ce travail consiste en une tentative de ré-examiner les propriétés électroniques du Fe, Cr et Au au sein de Ge, qui ont déjà été étudiées classiquement par DLTS (Deep Level Transient Spectroscopy). L'image générale qui en découle est que les métaux de transition dans Ge forment de manière prépon ...
Mots clés : Semiconducteurs -- Diffusion des impuretés, Germanium, Diodes à barrière de Schottky, Métaux de transition, Spectroscopie
Auteur : Gurimskaya Yana
Année de soutenance : 2012
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Comportement hydromécanique des matériaux granulaires compactés non saturés
Résumé : Les matériaux granulaires sont souvent utilisés les chaussées à faible et moyen trafic, pour la réalisation des couches d’assise, des couches de forme et de la couche de sol support. Les sollicitations dues au trafic sont les principales causes d’endommagement de ces chaussées qui conduisent à deux ...
Mots clés : Milieux granulaires, Déformations (mécanique), Matériaux
Auteur : Ho Xuan Nam
Année de soutenance : 2013
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Comportement thermo-hydro-mécanique des agrégats d'enrobés compactés non saturés
Résumé : Les Agrégats d’Enrobés (AE) proviennent de la démolition des chaussées. Leur réemploi est une alternative aux matériaux vierges, et réduit l’impact environnemental. Le projet ORRAP développe un recyclage à froid des AE sans addition de liant, en couche d’assise de chaussées à faible trafic. Les ...
Mots clés : Granulats, Milieux granulaires, Infrastructures de transport, Déformations (mécanique), Méthode des éléments discrets
Auteur : Gaillard Laura
Année de soutenance : 2019
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Composant diffractif numérique multispectral pour la concentration multifonctionnelle pour des dispositifs photovoltaïque de troisième génération
Résumé : La lumière du soleil est un bon candidat comme source propre et abondante d'énergie renouvelable. Cette source d'énergie écocompatible peut être exploitée pour répondre aux besoins croissants en énergie du monde. Plusieurs générations de cellules photovoltaïques ont été utilisées pour convertir ...
Mots clés : Photopiles, Semiconducteurs -- Jonctions, Matériaux optiques, Diffraction
Auteur : Albarazanchi Abbas Kamal Hasan
Année de soutenance : 2015
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Compression de données efficace pour les solveurs d'EDP haute performance : vers des simulations de dynamique des fluides efficientes dans des environnements à mémoire limitée
Résumé : Cette thèse se concentre sur l'optimisation des simulations de fluides dans des environnements à mémoire limitée via des ondelettes pour compresser les données, réduisant les besoins en mémoire tout en préservant la précision. Des ondelettes biorthogonales spécifiques assurent la conservation de ...
Mots clés : Données -- Compression (informatique), Calcul intensif (informatique)
Auteur : Flint Clément
Année de soutenance : 2024
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Computational fluid dynamics application to optimize and evaluate the performance of high rate algal pond system
Résumé : Le chenal à haut rendement algal (CHRA) est l'un des moyens les plus appropriés pour la production de biomasse algale. Cette étude s'intéresse à l'effet de l'hydrodynamique d'un CHRA à l'échelle pilote afin d’y optimiser le mélange. La mécanique des fluides numérique a fait ses preuves en offrant ...
Mots clés : Eaux usées -- Épuration -- Traitement biologique, Agglomérations urbaines, Hydrodynamique, Modélisation CFD, Écoulement (hydrologie) -- Vitesse
Auteur : Teshome Tewodros Meless
Année de soutenance : 2020
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Computer vision aided diagnosis and guidance in endoscopic urology
Résumé : L'endoscopie est une procédure utilisée pour la détection, le diagnostic et le traitement des maladies des organes creux. Dans ce projet, nous nous concentrons sur les organes de l'appareil urinaire. Les informations visuelles obtenues par la caméra endoscopique aident les cliniciens dans deux tâches ...
Mots clés : Endo-urologie, Vision par ordinateur en médecine, Apprentissage profond
Auteur : Lazo Jorge
Année de soutenance : 2023
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Conception d'interconnexions optiques haut débit courte distance en espace libre : prototypage de modules de communication pour applications embarquées
Résumé : Les interconnexions optiques en espace libre proposent aujourd hui de surmonter les limites rencontrées par les technologies d'interconnexion électronique. Les données sont transmises sans support de communication à travers l'air généralement. Ce type d'interconnexions est limité à des communications ...
Mots clés : Interconnexions optiques, Télécommunications optiques, Systèmes enfouis (informatique)
Auteur : Foucal Vincent
Année de soutenance : 2010
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Conception d'outils capables d'usiner les matériaux dérivés du bois : caractérisation du comportement à l'usinage d'outils à base de céramiques
Résumé : Six nuances de céramique à base d’alumine et de zircone sont étudiées en tant que matériau de coupe pour l’usinage des panneaux composites dérivés du bois. L’objectif est de définir la durée de vie de l’outil céramique par rapport au référentiel qu’est le carbure de tungstène et d’en déterminer ...
Mots clés : Outils de coupe, Matériaux céramiques, Travail du bois, Usinage
Auteur : Contarato Flavien
Année de soutenance : 2019
Accès restreint jusqu'au 27-09-2029 (confidentialité ou accès intranet)    Accès restreint jusqu'au 27-09-2029 (confidentialité ou accès intranet)
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Conception d'une méthode de maillage 3D parallèle pour la construction d'un modèle de Terre réaliste par la tomographie sismique
Résumé : Depuis 30 ans de nombreux travaux ont été menés en tomographie sismique, pour imager la structure interne de la Terre. Les évolutions des moyens de calcul, tant en puissance des processeurs qu?en capacité mémoire, ont permis d?obtenir des images de plus en plus précises. Mais on sait depuis longtemps ...
Mots clés : Géophysique, Tomographie sismique
Auteur : Grunberg Marc
Année de soutenance : 2006
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Conception de mécanismes compliants pour la robotique chirurgicale
Résumé : La robotique chirurgicale vise à rendre les gestes du chirurgien plus précis et moins invasifs. La complexité d’une salle d’opération conduit à rechercher des dispositifs robotiques aussi compacts que possible et pouvant être facilement stérilisés. Une conception robotique basée sur l’emploi de ...
Mots clés : Robotique en médecine, Optimisation par colonies de fourmis, Algèbre extérieure, Cayley, Algèbres de, Coeur -- Chirurgie
Auteur : Rubbert Lennart
Année de soutenance : 2012
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Conception de mécanismes compliants pour la robotique chirurgicale
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Conception de robots à tubes concentriques et application à l'inspection des cellules olfactives
Résumé : Ces travaux de thèse s’inscrivent dans le cadre du projet ANR NEMRO, visant à étudier le lien entre déficience olfactive et maladies neurodégénératives. A cet effet, une biopsie optique de l’épithélium olfactif doit être réalisée. Son accès est cependant impossible, aujourd’hui, avec les outils ...
Mots clés : Robotique en médecine, Voies olfactives, Cytodiagnostic, Biopsie, Troubles de l'olfaction
Auteur : Girerd Cédric
Année de soutenance : 2018
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Conception de robots à tubes concentriques et application à l'inspection des cellules olfactives
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